PK波士顿动力，这款机器人自己学会花样滑冰

liukang20242个月前 (05-01)吃瓜知乎648

新智元报导

来历：机器人大讲堂

修改：元子

【新智元导读】近些年，跟着科技的不断发展，咱们才智到许多风趣的机器人类型，具有公民身份的机器人索菲亚、可奔驰可跳动可旋转的机器人Atlas，可以与人共舞的机器人莱卡狗、意大利的半人马机器人……今日，要给咱们介绍一给个可以自学滑冰的机器人——Skaterbots。

该款机器人是瑞士苏黎世联邦理工学院(ETH Zurich)核算机器人实验室规划制造的，Skaterbots选用腿轮混合式结构，具有腿式和轮式体系的多功能性，将机动轮放在机器人腿上，除了供给支撑，在需求的时分还可以挑选切换到腿部运动。经过组合腿和轮子供给的额定灵敏性，腿轮式准确和谐的自在度，可以做出平衡、高雅、高效、杂乱的动作，不信看看下面的动图。在滑冰之前为了更好的发挥，Skaterbot将步行者移动的轮子换成了冰鞋。

魔鬼的脚步

急停、原地转向、移动和滑动的完美组合，几乎行云流水，看着它，有没有想起咱们小时分溜冰的姿势，累了，就急停歇息一下；无聊了，就原地转转打发一下时刻，高兴了，滑到忘我，动作流通美丽。

除了腿轮式结构，Skaterbots还有一大特色：3D打印的模块化部件，这样的规划有点相似于乐高，具有以下长处：

一、该款机器人具有杰出的拼装性、易于拼接、制造简略、便于保护，就算是初学者也可以快速轻松地用这个模块化的部件拼装好一台机器人。

二、扩展性很强，混合调配不同类型的伺服电机，3D打印连接器，车轮和支脚，就发明出了共同的机器人。使用模块化的部件和你的想象力、发明力，便可以搭载出一款你的专属机器人！

三、选用3D打印技术，很好的减轻了机器人自身的自重，减少了对伺服电机的压力，有利于结构的安稳性，而且很好的操控了整台机器人的本钱，一箭双雕。

Skaterbots之所以可以在冰面上来去自如，除了它共同的结构之外，就在于它的交互式规划体系。

每个硬币都有双面，腿轮式结构、易拼装性和可扩展性等这些在咱们看起来都是长处，可正是由于这些不可控因素，使得精准的操控成为一个难题。为此，研制团队专门开发了一套敏感性剖析的核算东西进行仿真，并研制了一套交互式规划体系，这套体系支撑手动，半主动，全主动的规划探究优化。除了主动规划规划之外，用户可以经过这套体系自己规划和规划机器人的姿势途径，真实意义上完结定制化的服务。

在机器人跋涉的过程中，最重要的便是对平衡的掌控，在高速运动过程中，平衡仍是相对比较好掌控的，但是一旦减速，机器人就会失去平衡。Skaterbots经过向前扩展前腿以下降重心，而且前伸之后形成了一个安稳的多边形，从而，坚持了机器人全体的平稳性。

马克雷波特以为，要想让机器人像人和动物相同自在的运动，有必要让机器人具有以下三项才能：1.平衡性和动态运动才能2.关于运动的操控才能3.移动感知才能。前两项Skaterbots可谓是一无是处，当然它的移动感知才能也不弱。头部的摄像头不只可以进行路况辨认并及时避开障碍物，还可以经过调查进行视觉学习，听说，它看到一个溜冰者在冰上的动作后，就可以自己学会滑冰！

看到这儿，假如你以为这款机器人只是只会滑冰，那你就想简略了，它还可以完结陪运动员们一同练习等使命。滑冰仅是它学习的一个动作，不要忘掉它的变身技术，它最大的长处便是个性化定制，它的规划者期望它最终能在查找和救援使命中发挥作用。

说到会滑冰的机器人，除了这个四足腿轮混合式Skaterbots，小编还想到那个自称世界上第一个滑冰机器人的美国水陆两栖机器人Velox。这款机器人根据仿生学原理，两边“长”有一对波浪形飘带，它们相似鱼类的鳍，能为机器人的行进、转向供给动力，并以双曲线形式移动，鳍和片使Velox高效且超灵敏。机器人可以当即回转方向或快速转弯。

Skaterbots和Velox现在均处于概念验证阶段，但它们极强的适应才能意味着它们具有许多潜在的使用场景。信任在不远的未来，它们可以在各国工程师的共同努力下适用于更多的场合，成为咱们日子中的牢靠辅佐。

Skaterbots论文传送门：

http://crl.ethz.ch/papers/Skaterbots.pdf

Skaterbots视频：

02:34

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